ГОСТ Р 60.6.3.1-2019

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Роботы и робототехнические устройства

МЕТОДЫ ИСПЫТАНИЙ СЕРВИСНЫХ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ ДЛЯ РАБОТЫ В ЭКСТРЕМАЛЬНЫХ УСЛОВИЯХ

Термины и определения

Robots and robotic devices. Test methods for emergency response robots. Terms and definitions

ОКС 13.200

          25.040.30

ОКПД2 28.99.39.190

Дата введения 2019-12-01

Предисловие

1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 "Робототехника"

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 6 июня 2019 г. N 284-ст

4 Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к стандарту АСТМ Е2521-16* "Стандартная терминология для оценки возможностей роботов для работы в экстремальных условиях" (ASTM Е2521-16 "Standard terminology for evaluating response robot capabilities", MOD) путем внесения технических отклонений, объяснение которых приведено во введении к настоящему стандарту.

________________
     * Доступ к международным и зарубежным документам, упомянутым в тексте, можно получить, обратившись в Службу поддержки пользователей. - Примечание изготовителя базы данных.

Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного стандарта для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5-2012 (пункт 3.5) и для увязки с наименованиями, принятыми в существующем комплексе национальных стандартов Российской Федерации

5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)

Введение

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботов и робототехнические устройства. Целью стандартов является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе "Виды и методы испытаний" и распространяется на сервисных роботов, предназначенных для работы в экстремальных условиях. В нем определены термины, относящиеся к испытаниям роботов, предназначенных для работы в экстремальных условиях.

Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к стандарту АСТМ Е2521-16, разработанному техническим комитетом E54 ASTM International "Прикладные системы для национальной безопасности" в соответствии с принципами стандартизации, установленными в Решении о принципах разработки международных стандартов, руководств и рекомендаций Комитета по техническим барьерам в торговле Всемирной торговой организации, для приведения его в соответствие с требованиями основополагающих национальных и межгосударственных стандартов.

В настоящий стандарт внесены следующие технические отклонения по отношению к стандарту АСТМ Е2521-16:

- в настоящий стандарт не включены примечания и сноски примененного стандарта, которые нецелесообразно применять в российской национальной стандартизации в связи с их содержанием, имеющим справочный характер и относящимся к системе стандартизации США;

- в настоящем стандарте значения физических величин указаны только в Международной системе единиц (СИ), используемой в российской национальной стандартизации в соответствии с требованиями ГОСТ 8.417-2002, тогда как в примененном стандарте значения измерений указаны как в системе единиц СИ, так и в американских единицах (дюйм-фунт); соответственно пункт 1.3 примененного стандарта об использовании двух систем единиц измерения не включен в настоящий стандарт;

- в настоящий стандарт в соответствии с ГОСТ 1.5-2001 включен раздел 2 "Термины и определения" вместо использованного в примененном стандарте раздела 2 "Терминология", состоящего из единственного подраздела 2.1 "Определения";

- терминологическая статья "взаимодействие/интерфейс человек-робот" примененного стандарта, в которой приведены определения двух терминов "взаимодействие" и "интерфейс", в настоящем стандарте разделена на две терминологические статьи "взаимодействие человек-робот" и "пользовательский интерфейс", в каждой из которых дано определение одного термина, для того, чтобы избежать определения двух терминов в одной терминологической статье;

- в настоящем стандарте определения терминов "робот", "оператор", "взаимодействие человек-робот" и "пользовательский интерфейс" из примененного стандарта заменены определениями этих терминов по ГОСТ Р 60.0.0.4-2019 для обеспечения единообразного определения терминов в комплексе национальных стандартов "Роботы и робототехнические устройства";

- определение термина "радиопомеха" заменено определением по ГОСТ Р 50397-2011;

- определение термина "протокол испытаний" заменено определением по ГОСТ 16504-81;

- в настоящий стандарт добавлены терминологические статьи "условия испытаний", "метод испытаний" и "экстремальные условия";

- в настоящий стандарт не включены терминологические статьи "emergency response team (аварийная бригада)" и "mission planning (планирование миссии)" как не относящиеся непосредственно к объекту стандартизации и области применения стандарта;

- в настоящем стандарте терминологические статьи пронумерованы и расположены в алфавитном порядке русского языка для обеспечения соответствия требованиям ГОСТ 1.5-2001;

- в настоящий стандарт добавлены алфавитные указатели терминов на русском языке и эквивалентов стандартизованных терминов на английском языке в соответствии с рекомендациями РМГ 19-96.

     1 Область применения

1.1 Настоящий стандарт устанавливает термины и определения понятий в области стандартных методов испытаний роботов для работы в экстремальных условиях, включая наземные, водные и воздушные среды применения.

1.2 Настоящий стандарт должен применяться совместно со стандартами на конкретные методы испытаний.

     2 Термины и определения

2.1

2.2 генератор изображения (imager): Сенсорная система или система датчиков, создающая изображение.

2.3 дистанционное управление (remote control): Управление роботом в реальном времени на расстоянии и под непосредственным визуальным контролем со стороны оператора.

2.4 заказчик испытаний (test sponsor): Юридическое или физическое лицо, которое заказывает конкретное мероприятие по проведению испытаний и получает соответствующие результаты испытаний в заданной форме.

2.5 запасные части, инструменты и принадлежности; ЗИП (cache): Инструменты, оборудование и расходные материалы, хранящиеся в специально отведенном месте.

2.6 зона обзора [(image) field of view]: Область, видимая на наблюдаемом изображении, измеряемая в угловых величинах в горизонтальном и вертикальном направлениях.

2.7 изображение (image): Двумерная матрица значений, у которой каждое из двух измерений представляет угловое отклонение (возможно нелинейное) в ортогональных направлениях от оптической оси датчика.

2.8 (испытательная) попытка [(test) repetition]: Цикл от начала до завершения выполнения роботом задания, установленного в методе испытаний.

2.9 испытательный комплект (test suite): Разработанная совокупность методов и технических средств испытаний, которые совместно используются для оценки рабочих характеристик или определения соответствия техническим требованиям конкретной подсистемы или функциональных возможностей робота для работы в экстремальных условиях.

2.10 кольцо Ландольта (Landolt С): Оптотип, состоящий из черного круглого кольца с разрывом на белом фоне, все размеры которого заданы.

2.11

2.12 лабиринт (maze): Сеть взаимосвязанных проходов для перемещения без какой-либо периодически повторяющейся последовательности свободных и тупиковых направлений.

2.13 мероприятие по проведению испытаний [(test) event]: Совокупность действий по планированию, подготовке и организации проведения испытаний, инициированных заказчиком испытаний, которые проводит испытательная организация на одном или нескольких заданных полигонах.

2.14 метод испытаний (test method): Совокупность конкретно описанных операций, выполнение которых обеспечивает получение результатов испытаний с установленными показателями точности.

2.15 модель внешней среды (world model): Внутреннее представление воспринимаемой роботом внешней среды с ее характерными особенностями.

2.16 неисправное состояние (fault condition): Состояние робота, при котором он не соответствует хотя бы одному из предъявляемых к нему требований, возникшее во время испытаний или тренировки оператора и выраженное в невозможности продолжения испытаний без вмешательства человека или в нарушении установленных правил.

2.17 опасная среда (collapse hazard zone): Область, установленная уполномоченным лицом с целью контроля любого доступа в данную область, где возможны или произошли опасные разрушения и/или воздействия других неблагоприятных факторов.

Примечание - К неблагоприятным факторам относятся электрическое и химическое поражение, водяные и грязевые потоки, повторные толчки при землетрясении.

2.18

2.19 оптотип (optotype): Стандартизированный знак, используемый для тестирования возможностей системы технического зрения.

2.20 отказ от испытаний (abstain): Изготовитель робота или назначенный оператор заявляет об отказе от выполнения конкретного испытания или о нераспространении результатов испытаний.

2.21 полноразмерный элемент наклонной поверхности (full-ramp terrain element): Наклонная поверхность с номинальными габаритными размерами 1,2х1,2 м и уклоном 15°.

2.22 половинный элемент наклонной поверхности (half-ramp terrain element): Наклонная поверхность с номинальными габаритными размерами 0,6х1,2 м и уклоном 15° вдоль короткой стороны.

2.23

2.24

2.25 рабочее место оператора (operator station): Пункт управления роботом, предназначенный для размещения оператора и операторского пульта управления роботом.

2.26

2.27 радиосвязь в зоне прямой видимости (line-of-sight communication): Распространение несущей сигнал электромагнитной энергии между передающей и приемной радиоантеннами, которые находятся в непосредственном визуальном контакте без каких-либо препятствий между ними.