ГОСТ Р 60.6.3.11-2019 Роботы и робототехнические устройства. Методы испытаний сервисных мобильных роботов для работы в экстремальных условиях. Взаимодействие человека с роботом при выполнении поисковых работ. Произвольные лабиринты на сложной местности

     4 Условия проведения испытаний

4.1 Роботы для работы в экстремальных условиях должны помогать оператору выполнять разные типы заданий. Необходимые для этого способности роботов по ВЧР включают поиск и навигацию на различных типах местности, в проходах и ограниченных пространствах. Стандартные методы испытаний необходимы для оценки соответствия этим требованиям испытуемых роботов.

4.2 Испытательный комплект по ВЧР обеспечивает количественную оценку возможностей по ВЧР, необходимых телеуправляемым наземным роботам, действующим в экстремальных условиях. Заказчики испытаний могут применять весь испытательный комплект или его часть, основываясь на своих технических требованиях. Кроме того, заказчики испытаний могут установить дифференцированные весовые коэффициенты для конкретных методов испытаний или для определенных показателей данного метода испытаний на основе своих технических требований. Результаты испытаний должны в совокупности представлять общую оценку возможностей наземного робота по ВЧР. Эти данные могут быть использованы при выборе роботов или при проведении приемочных испытаний роботов, предназначенных для работы в экстремальных условиях.

Примечания

1 На характеристики управления роботом влияют возможности как робота, так и оператора. Среди всех стандартных методов испытаний некоторые методы больше зависят от первого фактора, а другие от второго, но чрезвычайно трудно полностью изолировать эти факторы друг от друга. Испытательный комплект по ВЧР сфокусирован на оценке возможностей оператора по взаимодействию с роботом, в то время как другой испытательный комплект по датчикам сфокусирован на способности роботов воспринимать внешнюю среду.

2 Дополнительные методы испытаний в составе данного испытательного комплекта могут быть разработаны для обеспечения соответствия дополнительным или ужесточенным требованиям к возможностям роботов по ВЧР, включая вновь появившиеся требования и даже новые прикладные области. Аварийно-спасательным службам могут потребоваться роботы с более высоким уровнем автономности, помимо телеуправления, чтобы снизить рабочую нагрузку на оператора. Кроме того, аварийно-спасательные службы, работающие в особо сложных экстремальных условиях, могут предъявлять специфические требования к возможностям роботов, что потребует разработки новых стандартов. Тем не менее, настоящий стандарт является самостоятельным и полным.

4.3 Тестовым заданием для данного метода испытаний является перемещение телеуправляемого робота в заданном лабиринте для обнаружения и распознавания целевых объектов. В качестве целевых объектов следует использовать стандартные маркировки опасных материалов. Обнаружением целевого объекта считается правильное определение оператором его наличия с помощью видеоизображения на экране операторского пульта управления и информирование об этом руководителя испытаний. Распознаванием целевого объекта считается правильное информирование руководителя испытаний по меньшей мере о трех из следующих четырех параметров целевого объекта: цвет, пиктограмма, число и текст. Если оператор правильно информировал руководителя об одном или двух параметрах, то это засчитывается только как обнаружение целевого объекта. Попыткой в данном методе испытаний является поиск в лабиринте очередного целевого объекта для его распознавания.

________________

Маркировка опасных материалов определена в ГОСТ 19433-88 и в Европейском соглашении о международной дорожной перевозке опасных грузов (ДОПОГ-2019).

4.4 Технические возможности робота влияют на способность оператора выполнять задания. Заказчик испытаний может выбрать весовой коэффициент показателя обнаружения больше, чем показателя распознавания, чтобы снизить влияние телекамер и/или освещенности, если его основной задачей является определение способности оператора. Другим способом определения соотношения способностей робота и оператора для заказчика испытаний является задание соответствующих значений надежности и доверительной вероятности этим двум показателям согласно требованиям заказчика (см. раздел 8).

4.5 Испытуемый робот должен начать движение из исходной позиции и вернуться на исходную позицию в конце испытания. Исходная позиция должна быть задана заказчиком испытаний, а оператор не должен знать о ней до начала испытания.

4.6 Для испытаний робота должно быть использовано телеуправление из указанного руководителем рабочего места оператора с помощью операторского пульта управления. Рабочее место оператора должно быть расположено и оборудовано так, чтобы изолировать оператора от прямого визуального и звукового контактов с испытательным оборудованием и роботом.

4.7 Оператор может провести тренировку до начала испытания. Он также может отказаться от проведения испытаний до их начала. В ходе испытания не должно быть общения между оператором и руководителем испытаний, кроме команды начать испытание и сообщений о неисправностях робота или нарушении мер безопасности. Оператор несет полную ответственность за определение того, завершил ли робот и когда завершил очередную попытку, и за уведомление об этом руководителя. Решение о выполнении очередной попытки принимает только руководитель испытаний.

Примечание - Тренировка на данном испытательном оборудовании может помочь установить пригодность робота для данного метода испытаний. Она позволяет оператору ознакомиться со стандартным оборудованием и условиями внешней среды. Она также помогает руководителю испытаний, если требуется, установить начальные параметры оборудования для проведения испытаний.

4.8 Заказчик испытаний имеет право установить порядок и условия проведения испытаний, включая:

- список роботов, допущенных к участию в испытаниях;

- график проведения испытаний;

- испытательный полигон, который подготовлен для данного метода испытаний;

- условия внешней среды во время испытаний;

- настройки испытательного оборудования;

- значения статистической надежности и достоверности результатов испытаний.

4.9 По требованию заказчика испытаний должны быть обеспечены условия освещенности и другие параметры внешней среды, которые могут повлиять на результаты испытаний, например типы и состояния поверхностей оборудования, включая уровень водяной пленки на поверхности, коэффициент трения, температуру, задымленность, влажность воздуха и дождь. Для проведения испытаний в темноте должен быть предоставлен люксметр для измерения освещенности 0,1 лк и менее. Уровень освещенности должен быть повторно измерен, если условия освещенности изменились. Средства измерений для контроля параметров внешней среды обеспечивает организация, предоставляющая испытательное оборудование для проведения испытаний. Требования к точностным характеристикам средств измерений не предъявляют. Фактические значения параметров внешней среды должны быть занесены в протокол испытаний.

Примечание - Испытательное оборудование может быть масштабировано с уменьшением размеров составляющих его элементов и размещено в стандартном транспортировочном контейнере, установленном Международной организацией по стандартизации (ИСО), в котором могут быть обеспечены условия проведения испытаний. Для достижения заданной темноты, выключают все источники освещения, и вход полностью закрывается светонепроницаемыми шторами. Темнота определена как освещенность 0,1 лк из-за стоимости реализации оборудования, а также из-за того, что телекамеры роботов менее чувствительны, чем глаза человека. Поэтому любой уровень освещенности менее 0,1 лк не фиксируется телекамерами, хотя внешняя среда в реальных условиях может быть более темной, чем указанные условия испытаний.

4.10 Испытания согласно данному методу могут быть проведены в полевых условиях или в испытательной лаборатории, где можно воспроизвести необходимые условия внешней среды и установить испытательное оборудование.