ГОСТ Р 60.6.3.14-2019/ИСО 18646-1:2016

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Роботы и робототехнические устройства

РАБОЧИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ И СООТВЕТСТВУЮЩИЕ МЕТОДЫ ИСПЫТАНИЙ СЕРВИСНЫХ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ

Часть 1

Передвижение колесных роботов

Robots and robotic devices. Performance criteria and related test methods for service mobile robots. Part 1. Locomotion for wheeled robots

ОКС 25.040.30
ОКПД2 28.99.39.190

Дата введения 2020-03-25

Предисловие

1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 "Робототехника"

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 8 ноября 2019 г. N 1218-ст

4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 18646-1:2016* "Робототехника. Рабочие характеристики и соответствующие методы испытаний сервисных роботов. Часть 1. Передвижение колесных роботов" (ISO 18646-1:2016 "Robotics - Performance criteria and related test methods for service robots - Part 1: Locomotion for wheeled robots", IDT).

________________
     * Доступ к международным и зарубежным документам, упомянутым в тексте, можно получить, обратившись в Службу поддержки пользователей. - Примечание изготовителя базы данных.

Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного международного стандарта для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5-2012 (пункт 3.5) и для увязки с наименованиями, принятыми в существующем комплексе национальных стандартов Российской Федерации

5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)

Введение

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботов и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе "Виды и методы испытаний" и распространяется на сервисных мобильных роботов.

     1 Область применения

Настоящий стандарт устанавливает методы для определения и оценки рабочих характеристик передвижения колесных роботов в закрытых помещениях.

     2 Нормативные ссылки

В настоящем стандарте нормативные ссылки отсутствуют.

     3 Термины и определения

В настоящем стандарте применены следующие термины с соответствующими определениями. ИСО и МЭК поддерживают терминологические базы данных для использования в документах по стандартизации по следующим адресам:

- платформа ИСО для онлайн-просмотра доступна по адресу http://www.iso.org/obp;

- Электропедия МЭК доступна по адресу http://www.electropedia.org.

3.1 робот (robot): Программируемый исполнительный механизм, обладающий определенным уровнем автономности и перемещающийся во внешней среде с целью выполнения задач по назначению.

Примечание 1 - В состав робота входит система управления и интерфейс системы управления.

Примечание 2 - Классификация роботов на промышленные роботы или сервисные роботы (3.2) осуществляется в соответствии с их назначением.

[ИСО 8373:2012, статья 2.6, модифицировано]

3.2 сервисный робот (service robot): Робот (3.1), который выполняет задания, полезные для человека или оборудования, за исключением применений в целях промышленной автоматизации.

Примечание 1 - К применениям в целях промышленной автоматизации относятся, но не ограничиваются ими, производство, контроль, упаковка и сборка.

Примечание 2 - Если шарнирные роботы, используемые на производственных линиях, относятся к промышленным роботам, то похожие шарнирные роботы, используемые для подачи еды, относятся к сервисным роботам.

[ИСО 8373:2012, статья 2.10]

3.3 мобильный робот (mobile robot): Робот (3.1), способный передвигаться под своим собственным управлением.

Примечание - Мобильный робот может быть мобильной платформой (3.5) с манипуляторами или без них.

[ИСО 8373:2012, статья 2.13]

3.4 колесный робот (wheeled robot): Мобильный робот (3.3), перемещающийся с помощью колес.

[ИСО 8373:2012, статья 3.16.1, модифицировано]

3.5 мобильная платформа (mobile platform): Совокупность всех компонентов мобильного робота (3.3), обеспечивающих его передвижение.

Примечание 1 - Мобильная платформа может включать шасси, которое может быть использовано для поддержки нагрузки (3.7).

Примечание 2 - Из-за возможной путаницы с термином "основание" не рекомендуется использовать термин "мобильное основание" для обозначения мобильной платформы.

[ИСО 8373:2012, статья 3.18]

3.6 поверхность перемещения (travel surface): Поверхность, по которой перемещается мобильный робот (3.3).

[ИСО 8373:2012, статья 7.7]

3.7 нагрузка (load): Силы и/или моменты, воздействующие на механический интерфейс или мобильную платформу (3.5), которые могут быть приложены по разным направлениям движения при заданных значениях скорости и ускорения.

Примечание - Нагрузка является функцией массы, момента инерции, а также статических и динамических сил, воздействующих на робота (3.1).

[ИСО 8373:2012, статья 6.2.1]

3.8 номинальная нагрузка (rated load): Максимальная нагрузка (3.7), которая может быть приложена к механическому интерфейсу или мобильной платформе (3.5) при нормальных условиях эксплуатации (3.9) без ухудшения технических характеристик.

Примечание - Номинальная нагрузка, где это применимо, включает инерционное влияние рабочего органа, вспомогательного оборудования и перемещаемой детали.

[ИСО 8373:2012, статья 6.2.2]

3.9 нормальные условия эксплуатации (normal operating conditions): Диапазон условий внешней среды и других параметров, которые могут влиять на технические характеристики робота (3.1) (например, нестабильность источника электропитания, электромагнитные поля), в рамках которого поддерживаются технические характеристики робота, указанные изготовителем.

Примечание - К условиям внешней среды относятся температура и влажность.

[ИСО 8373:2012, статья 6.1]

3.10 тормозной путь (stopping distance): Максимальное расстояние, на которое переместилось начало координат мобильной платформы (3.5) за промежуток времени между инициацией остановки и полной остановкой мобильной платформы.

3.11 номинальная скорость (rated speed): Максимальная скорость мобильной платформы (3.5), движущейся с номинальной нагрузкой (3.8) при нормальных условиях эксплуатации (3.9).

3.12 поворот [turning (turn)]: Движение мобильной платформы (3.5), вызывающее изменение ориентации системы координат мобильной платформы.

Примечание - Поворот обычно сопровождается изменением направления движения мобильной платформы.

3.13 поворот вращением (вращение) [spin turn (spinning)]: Вращение на месте или вращение вокруг начала координат мобильной платформы (3.5) без поступательного перемещения.

3.14 ширина поворота (turning width): Минимальная ширина коридора, в пределах которого мобильная платформа (3.5) может выполнить конкретный вид поворота (3.12).

3.15 ширина разворота (reverse turning width): Ширина поворота (3.14) мобильной платформы (3.5) на 180°.

3.16 ширина U-образного разворота (ширина U-образного поворота) [U-turn width (U-shaped reverse turning width)]: Ширина разворота (3.15) мобильной платформы (3.5) по U-образной траектории.

Примечание - См. рисунок A.1.

3.17 ширина разворота в три приема (ширина поворота в три приема) [three-point-turn width (three-point reverse turning width)]: Ширина разворота (3.15) мобильной платформы (3.5) с использованием одного начального перемещения вперед, одного перемещения назад и одного завершающего перемещения вперед.

Примечание - См. рисунок A.2.

3.18 ширина L-образного поворота (ширина поворота на прямой угол) [L-turn width (right angle turning width)]: Ширина поворота (3.14) мобильной платформы (3.5) на угол 90° для прохода по L-образному коридору.

Примечание - См. рисунок A.3.

     4 Условия проведения испытаний

     4.1 Общие положения

Робот должен быть полностью собран, достаточно заряжен и работоспособен. Все тесты самодиагностики должны быть успешно выполнены. Следует также обеспечить безопасную работу робота на протяжении всех испытаний.

Испытаниям должна предшествовать подготовка к эксплуатации, установленная заводом-изготовителем.

Все условия, определенные в разделе 4, должны быть выполнены для проведения испытаний, описанных в настоящем стандарте, если иное не указано в конкретных пунктах.

Каждое испытание, определенное в настоящем стандарте, может предусматривать разные схемы проведения испытания, которые определяют разный порядок проведения испытания. Для каждой схемы проведения испытания может потребоваться проведение нескольких попыток, если это определено в порядке проведения испытания.

     4.2 Условия окружающей среды

Во время всех испытаний должны поддерживаться следующие условия окружающей среды:

- температура окружающей среды - от 10°C до 30°C;